机器人驱动控制器与动力系统

1.腿部关节自由度：≥18个电机，保证运动冗余度 2.关节驱动单元：采用力矩电机作为主要驱动单元，实现柔顺控制 3.关节传动结构：高扭矩力矩电机搭配多级齿轮减速器，具备高动态响应能力 4.关节传动防护：传动系统采用密封设计，防止外部环境影响齿轮系统 5.控制模式切换：支持力位混合控制，着地阶段采用力控制，空中摆动相采用位置控制 6.运动控制主机：搭载高性能运动控制主机，实现精确运动控制 7.电池容量：≥30Ah 8.电池额定电压：≤60V（安全电压） 9.外接电源接口：支持12V、48V双接口 10.最高移动速度：≥1.5m/s 11.最大攀爬斜坡坡度：≥35° 12.最大攀爬台阶高度：≥20cm，最大攀爬台阶角度≥40°或≤-40° 13.最小越障高度：≥30cm 14.常温环境续航时间：≥4h，有效负载续航时间≥3h 15.自主充电功能：具备自主充电能力，电量不足时自动返回充电装置并完成充电

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