复合机器人

1. 1. 复合机器人设备技术参数要求： 1.1. 外形尺寸：长×宽：≤1000 × 700 mm；机器人安装高度 ≥1000 mm； 1.2. 负载能力：≥300 kg。 1.3. 最小回转直径：≤1040 mm。 1.4. 最小行走通道宽度 ：≤840 mm。 1.5. 导航方式 ：激光导航/自动绘制地图/路径规划。 1.6. 站点定位精度：位置 ≤±5 mm，角度 ≤0.5°。 1.7. 末端执行精度：≤±0.2 mm。 1.8. 工作行驶速度：≥1400 mm/s。 1.9. 充电与续航：充电时间 ≤1.5 h；续航 ≥6h。 1.10. 通过性：坡度 ≤ 5% / 台阶 ≤ 5 mm / 间隙 ≤ 10 mm； 1.11. 充电方式：支持自动充电与手动充电两种模式。 1.12. 安全模块：配置激光雷达与安全触边。 1.13. 控制模块：支持无示教器控制，可通过集成控制软件同时完成底盘与协作机械臂的点位示教；支持底盘、机械臂、末端夹具及视觉等硬件的任务链自定义与智能集成调度控制。 1.14. 插件模块：提供末端工具/视觉专用插件界面。 1.15. IO 预留：≥16 路。 1.16. 控制软件功能 • 自主导航避障，支持同地图部署多机器人； • 工作点之间路径可选取直线、圆弧、3 阶贝塞尔曲线或高阶贝塞尔曲线，支持弧线转弯； • 提供标准对外接口，可定制化与上层系统对接； • 具备执行代价评估算法，支持任务灵活切换。 2. 六轴协作机器人技术参数要求： 2.1. 负载能力：≥12Kg 2.2. 臂展范围：≥1300mm 2.3. 末端最大运行速度：≥3800mm/s 2.4. 末端最大直线速度：≥1500mm/s 2.5. 重复定位精度：≤±0.03mm 2.6. 末端IO：2 Dig IO，24V，0.6A 2.7. 工具接口：GB/T 14468.1-50-4-M6(eqv ISO 9409-1) 2.8. 数字输入：16路（其中8路可配置功能DI） 2.9. 数字输出：16路（其中8路可配置功能DO） 2.10. 通讯接口：1路CAN,1路RS485,2路LAN,1路EtherCAT 3. 复合机器人安全模块技术参数要求： 3.1. AGV底盘配备前后激光雷达； 3.2. AGV与机械臂互锁，当AGV行走时，协作机械臂禁止动作。当协作机械臂动作时，AGV禁止移动； 3.3. 机械臂执行动作时，有人靠近会触发雷达安全信号，机械臂减速或暂停，直至人员离开； 4. 末端工具&电控快换技术参数要求： 4.1. 夹持力：≥100N 4.2. 行程：≥40mm 4.3. 位置重复精度：≤±0.02mm 4.4. 内部传动方式：齿轮齿条与交叉滚子导轨 4.5. 防护等级：≥IP40 4.6. 夹爪 • 夹持范围60-100mm • 可分别延水平/垂直方向夹持，适配标准孔板 • 支持150mm高螺口试管孔板垂直在135×150×200mm狭小空间内取放 4.7. 快换数量：≥2套 4.8. 快换负载：≥5kg 4.9. 即插即用系统：是 4.10. 最大耦合距离：0.5mm 4.11. 快换防护等级：≥IP54 4.12. 快换重复定位精度：≤±0.01mm 4.13. 快换驱动方式：电动式 5. 2.5D视觉配置技术参数要求： 5.1. 传感器类型：CMOS,全局快门 5.2. 分辨率：2368×1760 5.3. 焦距：16mm，电动对焦 5.4. 工作距离：200-400mm 5.5. 工作视野：200×150mm@300mm 5.6. 相机类型：2.5D相机+智能算法 5.7. 供电通讯：与机器人末端航插线缆供电和通讯，无管线包 5.8. 定位：通过识别 DM-Mark2D 标记实现高精度 6 自由度定位纠偏；提供专用配置软件，快速部署 5.9. 面罩类型：偏光面罩 5.10. 外观尺寸：131×74×61.3mm 5.11. 重量：560g 6. 快换料架组件技术参数要求： 6.1. 材质：铝合金框架； 6.2. 工位数：用二备一； 6.3. 防呆设计：有 6.4. 尺寸：≤500×120×350mm 7. 存储料架组件技术参数要求： 7.1. 材质：铝合金框架； 7.2. 工位数：≥4工位； 7.3. 防呆设计：有 7.4. 尺寸：≤500×150mm