机器人实时映射系统

映射相机6台 1.内置不低于20颗高能近红外LED闪光灯，波长为850 nm，强度可供调整； 2.满分辨率最大帧速：≥180帧/秒；.分辨率： ≥400万像素； 3.为尽可能减少捕捉死角，最大化利用场地，需保证相机水平视场角≥53°，垂直视场角≥53°； 4..为保证使用灵活度，相机镜头需支持连续变焦功能，可以根据不同的使用场景选择不同的焦距而无须更换镜头。变焦范围应不小于6mm。 5.为保证景深以及透光量，应保证相机光圈≤1.8； 6. 镜头前方有一圈三色LED可变换不同颜色，用以显示相机的各种信息，便于直观监视整套系统的工作状态（投标现场需提供实物样机）； 7.为保证捕捉精度，相机内置处理器性能需≥双核ARM A9，内存≥1GB DDR3 SDRAM，≥16MB QSPI，≥4GB eMMC； 8.相机主体密封，电路板除镜头部分外无裸露，且只有一个RJ45接口供电和传输数据； 9.供电方式：POE，供电接口：RJ45，不需要POE分离器； 10.延迟: ≤5.5毫秒；追踪距离：≥30米 11.为保证产品质量，相机需通过ROHS、CE、FCC、VCCI认证， 12.相机能在环境温度-30℃~65℃下正常工作 13.相机能在60℃96%RH的高温潮湿环境下正常工作至少48小时 14.相机在经历1小时3-200Hz的震动后仍能正常工作 校准工具1套 T 型校准尺可完成校准相机内部参数和外部参数；2 L 型校准尺包含至少 4 颗反光球，并有水平气泡和可调节螺丝，用以设置水平参考面和系统房间坐标系； 交换机1台 不少于 24 个 10/100/1000Base-TRJ45 端口支持 PoE+供电；2 符合 IEEE802.3af/at 标准，单端口 PoE 功率可达 30W，整机最大 PoE输出功率不低于 370W；3 支持标准交换、视频监控、VLAN 隔离三种工作模式； 映射软件1套 1. 软件支持加密狗授权和云授权，云授权模式支持联网授权和离线授权两种模式； 2. 支持设置动捕相机的曝光时间、增益、阈值、红外LED补光灯亮度、帧率、左右镜像、上下翻转等参数，镜像和翻转功能需提供软件录屏； 3. 系统可启用或禁用动捕相机的红外补光灯和三色状态灯； 4. 为方便调试，系统支持对动捕相机进行分组，并可统一控制该组相机的曝光时间、增益、阈值、红外LED补光灯亮度、帧率、镜像翻转等参数（需提供软件录屏，录屏中应能清晰观察到该组相机各项参数同时变化的结果）； 5. 系统可禁用/重新启用某个或某组动捕相机； 6. 支持接入视频参考相机，参考相机的视频以.avi等格式保存在当前动捕数据的同级目录下。

1. 支持通过“IK Blend T”、“IK Blend R”、“IK PULL”等内置控制器来对角色化后的模型进行实时重定向调整，以达到理想的模型驱动效果（需提供演示视频）； 2. 支持对刚体模型进行角色化并调整其重定向效果； 3. 支持光学手指捕捉（需提供演示视频，视频中演员双手手指裸漏仅贴有光学定位点，且演员、动捕软件以及模型三者需用同一个摄像机拍摄并且同时出现在拍摄画面中，不允许录屏）； 4. 支持1付或多付惯性数据手套捕捉，可在软件中对惯性数据手套进行校准，并可以在大纲的骨骼属性中设置当前人物对应的数据手套ID，数据手套数据可与肢体数据保存到同一份动画文件中（需提供演示视频）； 5. 支持40人以上全身动捕（需提供演示视频，视频中演员和动捕软件界面需用同一个摄像机拍摄并且同时出现在拍摄画面中，不允许录屏）； 6. 支持VRPN、LiveStream等协议，无缝支持Maya、Max、Motionbuilder、Unreal、Unity、Blender、Iclone、Matlab、Simulink等软件，支持windows、Linux、Android、ROS、麒麟等操作系统或平台； 7. 重定向后可导出Xmap文件并记录matchsource、target、bonemap、IK、SpineRatio等信息，方便今后一键重定向（需提供软件功能性截图）； 8. 支持用Cmap文件对多个Xmap文件进行统一管理，可一键加载整个场景的重定向设置（需提供软件功能性截图）； 9. 支持用户创建自己的骨骼自定义模板并保存成CST文件，可以自定义贴点的数量和位置（需提供软件功能性截图）； 10. 支持创建或加载CSK文件，记录演员的贴点方式及骨骼长度，以保证同一演员的骨骼一致性（需提供软件功能性截图）； 11. 支持创建或加载CSH文件，记录演员当前每一个marker点的实际贴点位置，便于同一演员只需创建一次骨骼即可在不同动捕棚中被识别到（需提供软件功能性截图）； 12系统上可以支持同时运行有标记的无标记捕捉骨骼功能。