工学院智能机器人实验室建设采购项目

1. 运行负载：≥5kg 2. 有效行程:≥1000mm 3. 最大速度:≥150mm/s 4. 最大加速度:≥150mm/s2 5. 重复定位精度:不低于0.01mm 6. 绝对定位精度：不低于0.25mm 7. 尺寸（长×宽×高）：≥ 1300mm×120mm×55mm 8. 重量：≤5kg

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（1）传送单元 1. 运行负载: 500g 2. 有效行程:600mm 3. 最大速度:120mm/s 4. 最大加速度:1100mm/s2 5. 尺寸:700mm 215mm 60mm 6. 重量:4.2kg （2）距离测量传感器单元 1. 距离测量范围:20~150mm 2. 信号：模拟量输出 3. 供电电压: 4.5-5.5V （3）颜色识别传感器单元 1. 供电电压:3-5V 2. 可检测不发光物体颜色 3. 白色LED，亮、灭可控

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（1）相机 1.有效像素：≥500万； 2.色彩：彩色； 3.信噪比：≥40dB； 4.动态范围：≥ 60dB； 5.快门类型：卷帘曝光； 6.曝光控制：自动/手动； 7.数据接口：支持USB3.0； 12.数据格式：支持Mono 8/10/12，Bayer GR 8/10/10p/12/12p；YUV422_YUYV_Packed，YUV422_Packed，RGB8； 13.镜头接口：支持C-Mount； 14.外观尺寸：不超过30 30 30mm； 15.重量：不超过60g。 （2）镜头 1.焦距：≥12mm； 2.像面最大尺寸：≤ 1/1.8＂（φ9mm）； 3.最近摄距：≤ 0.06m； （3）视觉软件 ▲1. 功能模块包括：采集、定位、测量、图像生成、识别、标定、运算、图像处理，颜色处理，缺陷检测，逻辑工具，通信等功能模块【须提供满足该功能的软件界面截图】。； 2. 提供定位功能模块：≥21个，包含但不限于：高精度匹配、快速匹配、灰度匹配、图形定位、圆查找、直线查找、BLOB分析、卡尺工具、边缘查找、位置修正、矩形检测、顶点检测、边缘交点、平行线查找、直线查找、BLOB标签分析、路径提取、角平分线查找、中线查找、平行线计算、垂线查找等； ▲3. 提供测量工具模块：≥10个，包含但不限于：线圆测量、圆圆测量、点圆测量、点线测量、线线测量、点点测量、亮度测量、像素统计、间距检测、直方图工具等；【须提供满足该功能的软件界面截图】 4. 标定工具模块：≥7个，包含但不限于：相机映射、标定板标定、N点标定、畸变标定、映射标定、N图像标定、标定加载等； 5. 缺陷检测工具模块：≥10个，包含但不限于：字符缺陷检测、圆弧边缘缺陷检测、直线边缘缺陷检测、圆弧对缺陷检测、直线对缺陷检测、边缘组合缺陷检测、边缘对组合缺陷检测、边缘模型缺陷检测、边缘对模型缺陷检测、缺陷对比等 ▲6. 图像处理工具模块：≥18个，包含但不限于：形态学处理、图像二值化、图像滤波、图像增强、图像运算、畸变校正、清晰度评估、图像修正、阴影校正、仿射变换、圆环展开、拷贝填充、帧平均、图像归一化、图像矫正、几何变换、图像拼接、多图融合等；【须提供满足该功能的软件界面截图】 7. 逻辑工具模块：≥13个，包含但不限于：条件检测、分支模块、分支字符、文本保存、逻辑、格式化、字符比较、脚本、Group、点集、耗时统计、数据集合、延时等待等； 8. 识别工具模块：≥3个，包括条码识别、二维码识别、字符识别等； 9. 支持TCP通讯、UDP通讯、串口通讯。 ★10. 机器人控制命令工具模块：≥9个，包含运动到点、速度比例、回零校准、吸盘开关、爪子开关、激光开关、IO功能复用、IO输出、IO输入。【须提供满足该功能的软件界面截图】 11. 机器视觉软件内嵌机器人控制工具，适用机器人数量≥4个，并可显示机器人控制虚拟控制面板，功能包含但不限于：轴坐标控制、角度控制、速度控制。 （4）教学资源 1. ▲需提供机器人相关配套教学资源需包含但不限于： 提供机器视觉相关配套教学资源：提供≥30个PPT课件，每个PPT≥20页，同时提供≥30个课程教案。 1)PPT与教案需包含但不限于以下内容：走进机器视觉、相机的选型、镜头的选型、光源的选型、DobotVisionStudio软件的安装、图像采集与存储、颜色转换、图像二值化、图像滤波、形态学处理、图像运算、仿射变换、特征匹配、BLOB分析、圆查找、边缘查找、边缘交点、直线查找、顶点检测、相机标定、线线测量、点点测量、点线测量、字符识别应用、条形码识别应用、二维码识别应用、字符缺陷检测、手眼标定、机器视觉定位分拣应用、机器视觉定位装配应用 2)需提供与PPT相匹配的微课教学视频或者教学动画，每个微视频≥3分钟，所有的教学视频与教学动画总时长≥200分钟，个数与PPT数量相同，≥30个。 【所有教学资源需以中文为主，需通过电脑或平板等展示≥30个PPT文件、课程教案、教学视频，演示时间不超过2分钟】

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1. 机器人轴数：6轴 2. 最大负载：不低于5kg 3. 工作半径：不低于900 mm 4. 重复定位精度：不低于±0.02 mm 5. 工作最大速度：不低于2m/s 6. 轴运动参数： 1) 轴1：工作范围不小于-360°到+360°，最大速度不低于180°/s 2) 轴2：工作范围不小于-360°到+360°，最大速度不低于180°/s 3) 轴3：工作范围不小于-160°到+160°，最大速度不低于180°/s 4) 轴4：工作范围不小于-360°到+360°，最大速度不低于223°/s 5) 轴5：工作范围不小于-360°到+360°，最大速度不低于223°/s 6) 轴6：工作范围不小于-360°到+360°，最大速度不低于223°/s 7. 额定功率：不大于150W 8. 额定电压：不大于DC48V 9. 末端接口： 1) 数字输入：不少于2路 2) 数字输出：不少于2路 3) 模拟量输入AI：2路 4) RS485（复用 2 路AI）：1组 10. 机器人末端具有不少于5个功能按键配合用户快捷手动操作。按键功能包含但不限于：上下使能、拖动示教、轨迹录制、轨迹复现、末端控制等。同时机器人上末端配有交互指示灯，可显示多种颜色和交互类型，方便用户实时观察到机器人状态。【提供具备以上功能的证明文件，如产品彩页、说明书、使用手册、实物图片、视频演示证明材料等】 11. 本体重量：不大于25 kg 12. 防护等级：不低于IP54 13. 材质：铝合金，ABS塑料 14. 工作环境：0℃~50℃ 15. 应用软件：支持不少于2个的编程软件平台 16. 软件要求： 1) 支持一平台多类型机械臂控制，至少可支持控制4轴、6轴不同类型的机械臂； 2) 支持多平台运行，分别可支持Windows7/10/11、Android 10及以上、IOS 10及以上操作系统中运行。 3) 软件主界面需包含但不限于具备：菜单、快捷返回主界面、机器人链接面板、报警日志、使能、全局速度、急停按钮等功能模块； 4) 控制面板：需具备控制面板功能，可隐藏和快捷恢复该功能界面；控制面板打开后，需具备包含但不限于初始位姿、设置、坐标系、运动方式等。 5) ▲安全防护：需具备碰撞检测功能，并可根据需求对碰撞等级进行设置，可设置的等级≥5个。【需提供相应证明材料】 6) 支持用户二次开发 7) 需提供多种机械结构的运动学算法，内置虚拟仿真环境，适用于各种工艺应用。 8) 软件集成了图形化编程、脚本编程两种编程方式。图形化编程需包含但不限于事件、控制、运算、字符、自定义、运动、位姿、I/O、Modbus、TCP等功能组件。 9) 支持机器人拖拽示教编程 10) 外部设备可以通过不同的远程控制模式如远程I/O模式、远程Modubs模式下发指令控制机械臂 11) ▲末端负载设置：用户可通过软件界面设置智能机器人末端负载的重量与惯量、将其设定在运行范围值内、从而优化智能机器人的运动，抑制振动、缩短作业时间。【须提供软件相应界面截图】 12) ▲智能机器人具备默认IP，连接过程中，如无法快速识别，可通过自定义方式设置智能机器人IP地址进行连接【需提供软件相应界面截图】 13) ▲图形化编程指令需包括事件、控制、运算、变量、函数、IO、运动、通信（Modbus、TCP）、相机、码垛等【需提供相机、码垛的积木编程软件界面截图】 14) ▲脚本编程支持lua等主流脚本语言，且支持不少于 5线程的多线程编程【需提供软件相应界面截图】 15) ▲智能机器人控制与编程常用的代码工程模板供脚本编程使用。工程模板包括但不限于：DynamicTracking、ElapsedTime、Modbus_Coil、Modbus_Hold、MoveJ_4Axis、MoveJ_6Axis、Pallet、TCPClient、TCPClient_MultiThread、TCPServer、TCPServer_MultiThread、UDPClient、UDPServer、Vision”。【需提供DynamicTracking、MoveJ_4Axis、TCPServer_MultiThread三个工程模板含代码的软件界面截图】 16) ▲“常用API指令库，包括但不限于运动、运动参数、姿态获取、坐标系设置、负载设置、安全设置、程序管理、I/O/、TCP/UDP、Modbus、轨迹复现、码垛、传送带跟踪、六维力传感器、编码器、末端设置、视觉等常用API指令”【需提供传送带跟踪、六维力传感器、编码器API指令集软件界面截图】 17) ▲需具备“串口调试、TCP调试、Modbus等多种调试工具”【需提供软件相应功能界面截图】 17. ▲配套教学资源 1. 需提供相关配套教学资源需包含但不限于： 1)提供≥11个PPT 课件，每个 PPT≥18页， PPT需包含但不限于以下内容： 机器人系统概述、机器人主要技术参数介绍、机器人末端执行器认知、机器人的运动轴和坐标系、标定与工具坐标系、用户坐标系的新建和标定、机器人末端执行器认知、机器人配套设施认知、机器人系统连接与调试、机器人基本控制指令、机器人运动实验、机器人码垛实验 【所有教学资源需以中文为主，需通过电脑或平板等展示≥ 11个PPT文件，演示时间不超过2分钟】

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1. 本体重量：≤7.2Kg 2. 自由度：≥6轴 3. 最大负载：≥750g 4. 最大工作半径：≥450mm 5. 重复定位精度：不低于±0.1mm 6. 末端最大工作速度：≥0.5m/s 7. 关节运动范围： 1) J1：≥±360° 2) J2：≥±135° 3) J3：≥±154° 4) J4：≥±160° 5) J5：≥±173° 6) J6：≥±360° 8. 单轴最大运动速度：≥120°/s 9. 通信接口 1) Ethernet ≥2个，用于TCP/IP和Modbus TCP通信 2) USB ≥1个，用于无线通信 10. IO接口： 1) 末端接口 DI≥2，DO≥2，24V≥1，GND≥1 2) 底座接口 DI≥16，DO≥16，24V≥4，GND≥4 11. 外部接口：急停开关≥1，ABZ编码器接口≥1，电源接口≥1 12. IP等级：≥IP20 13. 底座尺寸：≤****20100mm 14. 安装：台面安装 15. 机器人软件 15.1 支持提供网线连接与WiFi连接两种与智能机器人快速连接功能 （1）WiFi连接过程中，为便于快速识别，可搜索并连接智能机器人WiFi，WiFi名命名格式为：“品牌_WIFI_智能机器人底座上的编号”。 ★（2）智能机器人具备默认IP，连接过程中，如无法快速识别，可通过自定义方式设置智能机器人IP地址进行连接；（须提供软件相应界面截图） 15.2 使能功能：可通过示教界面的使能图标进行使能设置，此时可点动机械臂或对机械臂进行回零等操作，或通过运行程序控制机械臂运动。 15.3全局速率设置：可通过相应界面进行全局修改机械臂点动和再现的运动速率。 15.4 报警功能：当点动或存点的方法不正确或智能机器人使用不当时可进行报警并给出相应警示图标提示。 （1）根据报警情况，可通过软件操作，硬件操作，重启等方式进行报警清除。 （2）报警信息需包含：编号、类型、级别、原因、解决办法等相关数据帮助用户快速处理报警。 ★15.5 末端负载设置：用户可通过软件界面设置智能机器人末端负载的重量与惯量、将其设定在运行范围值内、从而优化智能机器人的运动，抑制振动、缩短作业时间。（须提供软件相应界面截图） 15.6 图形化编程：可通过积木式的图像化编程方式编写机械臂控制指令，满足非专业人员的使用需求。 （1）提供编程所需的积木指令，可以按照分类及颜色查找所需的积木。 ★（2）指令能行可包括事件、控制、运算、变量、函数、IO、运动、通信（Modbus、TCP）、相机、码垛等。（须提供相机、码垛的积木编程在软件界面截图） （3）可通过拖放方式将积木指令快速添加至代码编区。 （4）可将图形编程程序转化为对应脚本代码，并复制代码至“脚本编程”模块查看运行状态。 15.7 脚本编程： ★（1）脚本编程需支持lua等主流脚本语言，且支持 ≥5线程的多线程编程。（须提供软件相应界面截图） ★（2）可提供智能机器人控制与编程常用的代码工程模板供脚本编程使用。工程模板包括但不限于：DynamicTracking、ElapsedTime、Modbus_Coil、Modbus_Hold、MoveJ_4Axis、MoveJ_6Axis、Pallet、TCPClient、TCPClient_MultiThread、TCPServer、TCPServer_MultiThread、UDPClient、UDPServer、Vision。（须提供DynamicTracking、MoveJ_4Axis、TCPServer_MultiThread三个工程模板含代码的软件界面截图） （3）脚本编程需以工程形式来管理，具备包含如存点信息、全局变量、程序文件等。 （4）提供保存、撤销、重做、复制、剪切、粘贴、注释等常用编程按钮功能 ★（5）提供常用API指令库，包括但不限于运动、运动参数、姿态获取、坐标系设置、负载设置、安全设置、程序管理、I/O/、TCP/UDP、Modbus、轨迹复现、码垛、传送带跟踪、六维力传感器、编码器、末端设置、视觉等常用API指令。（须提供传送带跟踪、六维力传感器、编码器API指令集软件界面截图） ★15.8 提供矩阵码垛、轨迹示教、动态跟踪、视觉配置等常用智能机器人编程与控制工艺包。（须提供动态跟踪工艺包软件界面截图） 15.9 须提供常用工具配置功能，具体包括但不限于基础信息、日志、网络配置、机器人状态、调试工具、虚拟仿真、WiFi设置等。 15.10 支持软件虚拟仿真功能，用户点动或运行机械臂时，可通过虚拟仿真界面实时查看机械臂运动状况。 ★15.11提供串口调试、TCP调试、Modbus等多种调试工具，方便工作人员现场调试。（须提供串口调试、TCP调试、Modbus等多种调试工具在软件界面截图）

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1. 机器人轴数：≥4轴 2. 最大负载：≥500g 3. 工作半径：≥320 mm 4. 重复定位精度：不低于±0.2 mm 5. 轴运动参数： 1) 轴1：工作范围不小于-90°到+90°，最大速度不低于320°/s 2) 轴2：工作范围不小于0°到+85°，最大速度不低于320°/s 3) 轴3：工作范围不小于-10°到+90°，最大速度不低于320°/s 4) 轴4：工作范围不小于-90°到+90°，最大速度不低于480°/s 6. 额定功率：不大于80W 7. 电源电压：100~240 V AC，50/60 Hz 8. 电源输入：不大于12 V/6.5A DC 9. 通讯方式：USB，WIFI，Bluetooth 10. ▲扩展接口【须提供相应证明材料】 1) I/O：10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出 2) 电源输出：不少于4路可控12V电源输出 3) 通信接口(串口通信【UART】, 复位,停止, 12V, 5V, 以及2个I/O接口)：不少于1组 4) 运动控制：不少于2路步进电机驱动接口 11. 本体重量：不大于3.5 kg 12. 底座尺寸：不大于160mm160mm 13. 工作环境：-10℃~60℃ 14. 应用软件：支持不少于2个的编程软件平台 15. 编程语言：脚本/图形化 16. 安装方式：台面安装 17. ▲支持控制方式：APP、Wi-Fi、游戏手柄、蓝牙、PC、语音、视觉 【须提供相应证明材料】 18. 控制软件兼容IOS 19. 包含配件：3D套件、激光套件、吸盘套件、夹爪套件、夹笔器套件等 1) 3D套件：最大尺寸不小于****50150mm；材料：PLA，精度不低于0.1mm 2) 激光雕刻套件：激光功率不低于500mW；类型：405nm（蓝色激光）、PWM调制 3) 吸盘套件：压强：不低于-35kpa，吸盘直径：不小于20mm 4) 夹爪套件：气动，力度：不小于8N，张合大小：不小于27mm 5) 夹笔器套件：笔孔直径：不小于10mm 20. ▲一体式集成设计，控制器集成于机器人底座内。底座上集成不少于2个功能按键，功能包含但不限于“复位”、“停止”。同时底座控制器具备外接拓展接口，可拓展模块包含但不限于“气泵盒”、“步进电机”、“光电传感器”、“颜色传感器”。【须提供相应证明材料】 21. ▲机器人可支持多种终端控制方式，包含但不限于手机、平板、电脑、手柄。【须提供相应证明材料】 22. ▲机器人小臂上具有解锁按键，方便用户手动拖拽机器人和进行示教。同时具备外接拓展接口，可拓展模块包含但不限于“舵机”、“光电传感器”、“颜色传感器”、“激光模块”、“3D模块”。【须提供相应证明材料】 23. ▲机器人本体具有状态指示灯，指示灯不少于4种颜色（包含但不限于蓝、绿、黄、红）和2种功能体现（包含但不限于闪烁、常亮）。【须提供相应证明材料】 24. ▲机器人支持多种计算机编程语言环境的软件开发，提供易用的API接口，可实现快速连接，并能够进行机器人控制与运行指令的二次开发。其计算机编程语言、编程环境、开发平台支持包含但不局限于Python、C、C#、C++、Java、Arduino、VB、QT、STM32、IOS、Android、ROS。 【须提供相应证明材料】 25. 软件要求 1) ▲需支持另外拓展滑轨组件，配置扩展滑轨点动操作按钮，显示滑轨当前坐标参数【须提供满足该功能的软件界面截图】 2) 显示末端夹具控制界面需包含但不限于：手抓、吸盘、激光； 3) ▲可按百分比调节点动速度【须提供满足该功能的软件界面截图】 4) 可通过拖动示教或示教再现的方式进行机器人编程； 5) 可配置 Movj，MovL,Jump，共 3 种运动模式； 6) 支持单行数据独立命名；支持暂停时间的配置；支持数 据的直接修改、删除、复制、粘贴等； 7) 存点数据可以导出、导入； 8) 支持 IO 功能配置 9) 支持离线下载； 10) 支持再现速度、加速度按百分比调节； 11) 需包含应用功能-写字画画 12) 可控制机械臂按照输入的内容进行书写、绘画或激光雕刻。 13) 支持导入 PLT、SVG 等格式的矢量文件，支持矢量文件的导入与导出； 14) 支持书写内容与书写进度的可视化，并进行可视化编辑调整，如缩放、移动、翻转等 15) 支持直接插入简易图形，并支持进行任意文本的输入，并转化成可执行矢量路径，供机械臂按矢量路径执行 16) 支持额外配置末端激光并进行激光雕刻 17) 可视化编程模块，需包含循环、逻辑判断、文本变量，并拓展 API 模块，供调用机器人图形化控制 18) 需支持图形化编程代码可直接转化为 Python 代码供用户学习和使用 19) 需支持应用功能-脚本编程 20) 需支持嵌入的编程平台，支持 Python 代码的直接编程与运行，提供丰富的机器人 API 供用户调用 21) 支持 API 的在线查询，关键词搜索 22) 支持运行日志的显示 23) 支持用户直接导入图片，并转换成黑白图形，供机器人进行激光扫描式雕刻 24) 支持 PNG、BMP、JPEG 等多格式的图片 25) ▲支持灰度范围与激光功率范围的动态调整【须提供满足该功能的软件界面截图】 26) 可为图形增加边框，边框像素宽度可配置 27) 更新：需包含支持软件、机器人固件、第三方工具、3D 固件的更新，可自动连接服务器查询更新信息，并比对版本信息提示是否更新；可配置更新服务器节点 28) 可配置机器人 WiFi 链接参数 29) 需具备传感器自动校准功能，自动校准传感器参数以获得更好的机器人性能 30) 运动参数配置：包括不同功能下的速度、加速度参数，可以配置各个轴单独的速度及线性速度 31) ▲机器回零功能：支持机器人的归一化零点，通过回零；可以使机器人获得一致性的示教再现结果【须提供满足该功能的软件界面截图】 32) 支持紧急停止：可立即停止机器人当前运动 33) ▲支持中文、英文、日文、德语等多种语言【须提供满足该功能的软件界面截图】 34) 支持再现帮助文档 35) 软件含有使用向导，指引用户完成机器人操作 36) 控制软件需兼容Android，IOS 37) 包含但不限于支持C++，C#，STM32，Python，Arduino，VB，java，iOS等二次开发，提供SDK开发工具包 26. ▲教学资源 1)提供出版中英双语教材、教材上印有微课视频二维码，可扫码观看微课视频。 2)提供≥10个PPT 课件，每个 PPT≥21页，PPT与教材内容需包含但不限于以下内容： DOBOT Magician机械臂简介、DOBOT Studio的使用、机械臂的SDK概况、机械臂的基本控制方式、机械臂的信息检测与报警、机械臂的“示教&再现”及其应用、机械臂的动作规划与控制、机械臂扩展接口、基于机器视觉的机械臂控制、多机械臂协作【所有教学资源需以中文为主，需通过电脑或平板等展示≥ 10个PPT文件，演示时间不超过2分钟】

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