智能制造与装备系承办第三届全国工业和信息化技术技能大赛贵州选拔赛生成式人工智能系统应用员（智能工业机器人）赛项设备租赁及运输服务更正公告

人形机器人

▲1、体型参数：身高≥1.60m；体重≥50kg；主体结构材质：铝合金、钢材；手臂臂长≥750mm。
2、行走速度：能够实现全向行走，速度≥2 km/h。
▲3、核心技术：支持算法：全向行走步态算法、状态估计算法、运动控制算法、全身力控算法、抗扰动态平衡控制算法、视觉识别算法等。(提供案例使用文档证明)
▲4、支持双臂精细操作二次开发、支持动力学仿真。
▲5、自由度：≥40个自由度。其中：颈关节≥2*1；肩关节≥3*2；肘关节≥1*2；髋关节≥3*2；膝关节≥1*2；踝关节≥2*2；腕关节≥3*2；灵巧手≥6*2。(提供结构图并标注关节位置)
6、关节通讯协议：EtherCAT总线通讯，控制速率：不低于2KHz。
7、本体最大关节扭矩不低于350Nm
8、单臂负载：不低于5kg
9、支持5G模块通信
10、IMU参数
1）精度：俯仰/横滚方向≤0.2度，航向角漂移≤0.2度
2）陀螺仪:满量程≥2000度/秒；零偏不稳定性≤2.5°/h；
3）加速度传感器：满量程≥12g；零偏不稳定性：≤30ug；
4）机械性能：工作温度-40 到 85 摄氏度。
5）接口 / IO：加速度输出频率≥1000Hz。
11、视觉传感器：立体视觉相机，当景深/红外每秒30帧时，分辨率为1280×800；RGB（红绿蓝）每秒60帧时，分辨率为1280×800；支持物体识别、定位和追踪；头部≥1个，双手手腕≥1个。
12、驱动器：驱动器 ≥14个，最大电压72V，连续电流50A，峰值电流70A
▲13、控制系统：运动控制系统性能不低于i9-13900，内存不低于64G，硬盘不低于500G；感知交互系统算力不低于275Tops。（宣传彩页证明）
▲14、电池及续航：满电电压≥60V；容量≥12Ah。支持不关机自主站立换电功能，保证连续工作。（提供视频证明）
15、功能：实现不平整地面稳定行走，自适应不平整地面高度≥2cm；支持3D深度视觉技术。
▲16、二次开发开放接口：音频接口、雷达数据接口、相机数据接口；支持整机行走控制；各关节扭矩、速度和位置控制；手臂高精度灵活操作控制；末端执行器控制接口。(提供接口文档证明)
17、麦克风阵列：
（1）MIC数量6MIC；
（2）声源定位:360度定位；
（3）拾音距离：3-5m。
▲18、配套文档：提供配套详细开发文档，包括如下API（机器人移动控制API、手臂控制API、机器人视觉API、机器人语音API、机器人手臂正逆解API、机器人硬件层API、机器人末端执行器API）、机器人案例（VR使用案例、遥控器开发案例、单步控制案例、Apriltag检测案例、灵巧手手势使用案例、移动路径轨迹规划案例、数据采集案例、yolo目标检测案例、手臂正逆运动学案例、手臂轨迹规划案例、键盘移动控制案例）。（提供api、案例使用文档证明材料）
19、遥操作支持：可选配VR眼镜和手柄等穿戴设备，支持遥操作和数据采样。
20、灵巧手：
（1）整机尺寸：单手长度 183mm±5mm, 单手宽度86mm±5mm; 单手重量547g±5g；
（2）电机/自由度：≥6*高性能精密微型电机；≥10自由度仿生关节；支持精细操作控制，防堵转控制，防摔防抖控制；
（3）单指最大负载≥8kg，整手最大负载≥30kg，单指最大捏力≥30N，五指握力≥50N；
（4）最大开合距离（食指与拇指）≥113mm，手指最大速度（开合时间)≤0.8s，操作精度≤0.1mm；
（5）工作参数：供应电压8.4 ~ 28V，最大电流3A，工作温度-10℃-40℃；
（6）通讯方式：RS485协议，支持SDK控制；
（7）传感器配置：位置传感器、电流传感器；
（8）遥操作要求：可支持遥操作，实现智能动态规划；
▲21、国产化系统支持：产品已通过OpenHarmony生态产品兼容性认证。（提供证书证明）
22、激光雷达参数：
1）扫描模式：非重复扫描；
2）量程（@100klx）：40m@10%反射率，70m@80%反射率；
3）近处盲区：≤0.1m；
4）视场角（H X V）：360° X 59°；
5）测距随机误差（@1δ）：≤2cm（@10m），≤3cm（@0.2m）；
6）角度随机误差（@1δ）：＜0.15°；
7）光束发散度：典型值：0.1° x 1°；
8）点云输出：≥200，000点/秒；
9）点云帧率：≥10Hz；
10）数据网口：100 BASE-TX以太网；
11）供电电压范围：9~27V DC；
12）功率：额定功率≤6.5W，启动功率≤18W；
13）工作温度：-20℃~55℃；
14）防护级别：IP67；
15）IMU：ICM40609。
▲23、在学校指定地点搭建参照国赛1：1的场景并提供机器人实物进行演示。